150030,挤塑板等级划分标准

1、150030，挤塑板等级划分标准？

挤塑板通常按照其导热系数来划分等级，常用的等级划分标准如下：

1. 一级挤塑板：λ≤0.030W/(m•K)，适用于高端建筑保温以及冷库、医药、食品等场所。

2. 二级挤塑板：λ≤0.035W/(m•K)，适用于大中型商业、民用建筑保温、工业车间等场所。

3. 三级挤塑板：λ≤0.040W/(m•K)，适用于一般商业、民用建筑保温、地下管道、混凝土结构内保温等场合。

4. 四级挤塑板：λ≤0.045W/(m•K)，适用于建筑物立面保温、屋面保温、家庭装饰、工业建筑等场合。

需要注意的是，不同地区和行业对挤塑板等级的要求也有所不同，具体等级需根据实际工程和客户需求确定。

2、六自由度机械臂用旋量法如何求逆解？

首先六自由度机械臂的相关文献不少，这里我整理了一下相关的重要治疗，均来自于国家级期刊，可以直接查询。如有版权要求，请私信联系删除。本文为分享学习。

六自由度机械臂逆运动学求解

郭志强，崔天时，吕信超，张 帧，李格伦，刘斯达

( 东北农业大学，哈尔滨 150030 )

摘 要: 对六自由度机械臂进行了正运动学分析与求解，并提出了一套解决六自由度机械臂逆运动学问题的算法，同时使能耗达到最少。首先从机械臂的结构特点出发，建立 D － H 坐标系，得到正运动学模型 ; 然后通过对正运动学模型的可解性进行分析，采用矩阵逆乘的方法来得到机械臂逆运动学的完整析解 ; 再通过求极值的方法来算出机械臂在运动过程中哪种运动轨迹耗能最少 ; 最后用求解实例的方法验证正运动学模型和逆运动学求解的正确性。

关键词: 六自由度机械臂; 正运动学; 逆运动学

我国是农业大国，每年收获所耗费的劳动力非常多，机械臂就成为了替代人类工作的一种很好的工具。机械臂是模仿人类手臂而设计的一种能够自动运动的装置，用来实现抓取、收获等工作。它能够在人类无法工作的环境下代替人类工作，并能够保证稳定性，对提高生产效率和降低劳动成本都起到了非常重要的作用，目前已经被应用在各个领域当中。六自由度机械臂逆运动学求解问题是近几年来国内外主要研究的热点之一。逆运动学求解的困难程度直接与机械臂的结构有非常大的关系，许多学者对六自由度机械臂逆运动学求解做出了非常大的贡献。在求解逆运动学问题中，迭代法只能求出一组解; 解析法虽然可以得到全部解，但是计算复杂; 人工神经网络、遗传法等只是在理论上进行了研究，无法保证解的精度和稳定性，很少用于机械臂的运动控制当中。

为此，本文提出了一种能够有效地解决六自由度机械臂逆运动学问题的实时算法，在分析机械臂运动特性的基础上，建立了 D － H 坐标系来研究机械臂的运动学问题。首先建立机械臂正运动学模型，然后采用矩阵逆乘的方法来求解逆运动学问题，最后进行仿真实验，验证了机械臂正运动学模型和逆运动学求解的正确性。

1 正运动学模型

机械臂正运动学求解是已知机械臂各个关节的角度，来求取机械臂末端操作器的期望位置，主要是利用 D － H 坐标系。一般思路是: 首先，在各个关节建立参考坐标系; 然后确定每两个相邻的坐标系之间的关系; 最后，得出机械臂总变换矩阵。

1． 1 D － H 坐标系的建立

本文以六自由度机械臂为研究对象，如图 1 所示。其中，每个舵机都可以单独工作。根据机械臂的结构特点，使用 D － H 方法建立基础坐标系，x0 － z0表示机械臂的底座，再依次建立关节 2 － 6 的坐标系，x6 － z6 表示机械臂的末端操作器，如图 2 所示。

图 1 六自由度机械臂

Fig． 1 Six degrees of freedom mechanical arm

置关系，确定 D － H 参数。机械臂各个关节的参数如表 1 所示。其中，θ 为连杆转角; d 为 z 轴上两条相邻机械臂，相邻两个关节坐标系的齐次变换矩阵通式为

图 2六自由度机械臂坐标系的建立

Fig． 2The establishment of a six degrees of freedom mechanical arm coordinate syste

表 1D － H 参数

Table 1D － H parameter

其中，Ai +1表示坐标系 i + 1 相对于 i 的关系，i= 1，…，6。将 D － H 参数代入该公式，得到正运动学方程。其末端操作器相对于基座的变换方程为：

nx= ( C1 C234 C5 + S1 S5 ) C6+ C1 S234 S6

ny= ( S1 C234 C5 － C1 S5 ) C6+ S1 S234 S6

nz = S234 C5 C6 － C234 S6

ox= ( － C1 C234 C5 + S1 S5 ) S6 + C1 S234 C6

oy = ( － S1 C234 C5 － C1 S5) S6 + S1 S123 C6

oz = － S234 C5 S6－ C234 C6

ax= C1 C234 S5－ S1 C5

ay= S1 C234 S5+ C1 C5

az = S234 S5

px= C1 S234 d5－ S1 d4+ C1 C234 a4+ C1 C23 a3+ C1 C2 a2 +C1 a1

py= S1 S234 d5+ C1 d4+ S1 C234 a4+ S1 C23 a3+ S1 C2 a2 +S1 a1 pz = － C234 d5+ S234 a4 + S23 a3 + S2 a2 ( 2)

其中，正余弦预算符号在书写上做了简化，如 S1 = sinθ1 ，C1 = cosθ1 ，S234 = sin( θ2 + θ3 + θ4 ) 。

2 逆运动学求解及最优控制

逆运动学求解是根基机械臂末端操作器预计位置，求出每个关节变量平移和旋转地数值，是正运动学的反向求解过程。正运动学求解比较简单而且解唯一; 逆运动学求解相对复杂可能存在多解、唯一和无解的情况。本文介绍了一种根据运动学正解，采用矩阵逆乘来求解逆运动的方法。

2． 1 求解关节角 θ1 、θ2 和 θ3使用矩阵逆乘法求解逆运动学，用 A1－1 左乘式 ( 1) ，可以得到：

2． 3 最优控制

机械臂逆运动学的解不是唯一确定的，在计算出所有解之后，由于关节运动范围限制要将其中一部分解舍去，在剩下的解当中通常选取一个最理想的接近当前机械臂的解，而选取最理想解的方法通常选用最优控制理论。最优控制就是在给定条件下对给定的受控系统确定一种控制率，使该系统相应于预先设定的性能指标具有最优值。控制系统最优化问题包括性能指标的合理选择及最优化控制系统的设计，而性能指标在很大程度上决定了最优控制性能和最优控制形成。下面先对最优控制理论做一个简单的介绍。

假定由下面的微分方程构成动态系统，则：

x( t) = f( t，x( t) ，u( t) )t ∈［0，T］ ( 25)

3 求解实例分析

与正运动学相比，逆运动学求解更难，但是对机械臂的运动却更加重要，它是轨迹规划的一个非常重要的环节。所以，必须对其进行具体求解实例分析，具体过程如下:

由表 2 可知: 第 1、3、5、6 组解是存在的，并且其中第 3 组解和之前已经知道的 6 个角度非常接近，也满足式( 28) ，可以作为最优解。这说明了前面所提出的逆运动学求解方法与最优控制算法的正确性，还说明了从关节空间到笛卡尔坐标系之间是一种复映射关系，即多对一的映射关系。第 2、4、7、8 组解无解说明了机械臂的结构不能满足条件，适当选取齐次矩阵，这几组解将有可能存在。由于逆运动学具有多解的可能性，在日程生产应用当中，还要考虑机械臂的

工作环境、空间及初始位姿等条件来选择合适的解。

4 结论

首先按照机械臂的结构特点建立了运动学模型。然后，通过对正运动学方程的分析，提出了矩阵逆乘的方法来求解逆运动学方程。在已知末端操作器位姿的情况下求出每个关节的旋转角度，并通过求极值的方法求出机械臂运动的最优路径。最后，通过具体的角度计算证明了这种方法的准确性，并且充分说明了关节空间到笛卡尔坐标系之间的多对一关系。本研究为机械臂轨迹规划算法的研究提供了非常重要的理论依据。

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3、适合南方种植的水果黄瓜？

你好，目前在市场上销售和种植的高产抗病的水果黄瓜品种有

1·汉研“迷你”系列一号，武汉汉研种苗选育品种

，它最大的优点便是，连续 坐果能力强，丰产稳定，只要管理种植好，丰产稳定没问题，而且黄瓜质量也好，平均每个黄瓜十公分左右，长的可以达到12公分以上 ，瓜条呈深绿色，直长无弯曲，无畸形，瓜把也很短，肉质丰富，口感脆嫩 ，市场大，变现容易，适合露天栽培

2.燕白HTF1代强雌水果黄瓜品种 ，武汉天鸿种业产品

这个黄瓜的品种优点是，植株坐瓜低，坐果密，坐果能力强，瓜条顺直，单瓜条较长较大 ，最长可达20公分以上，而且瓜粗无苦味，瓜肉厚质脆汁多味微甜，特别适合中南部露地栽培

3·申青小脆

听名字都感觉很好吧， 这是新一代杂交品种，该品种优点是雌花节率高，中早熟 ，长势较强，有侧蔓，主蔓结瓜为主，瓜长13厘米左右，重120克左右，瓜色浅绿，无瓜把，瓜条粗短，果肉厚 ，刺瘤白色较少，口感极佳 ，亩产5000公斤左右

好了，最重要的还是种植管理也要到位，高产抗病是前提，不管在南方种植还是在北方种植 ，个人因素也很重要，市面上各种水果黄瓜的品种很多，适合别人 的不一定就适合自己，最好还是要根据你们当地附件的气候条件，在咨询本地的专业人士，应该可以得到更具体的答案，网上的仅供参考吧，谢谢